대큰기업이 선택한 국산 자율주행운반차··세계 수준 맞먹는 정지기술 가졌다 짱이네

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공장 자동화와 스마트 공장이 확대되면서 자율주행 무인운반차(AGV) 사용이 급격히 늘고 있다. 사람이 직접 조작하지 않고 스스로 짐을 옮기기 때문에, 공장 환경에서 사람이 조우할 수 있는 위험성을 줄인다. 운반하는 양도 남보다 훨씬 많고 운반효율도 매우 높다. 적어도 50킬로들은 하나 0ton까지 설계에 의해서 다양한 무게를 운반할 수 있다.세계 AGV 시장은 올해도 크게 성장할 것으로 예상된다. 미국 시장 조사 회사'마켓 츄엥도우마켓츄'가 지난해 발표한 자료에 따르면 세계 AGV시장은 지난해 20억달러(약 2조 3230억원)에서 2024년 29억달러(약 3조 3683억원)규모로 성장할 것으로 예측하고 영국 시장 조사 회사'퓨처 마켓 인사이트'도 세계 AGV시장이 2027년 25억달러(약 2조 9037억원)을 돌파할 것이라고 발표했습니다.​ 그러나 세계 AGV시장은 Japan과 독 1미국 스위스 등 해외 업체들이 휩쓸고 있다. 20하나 5년 기준으로 미국과 유럽, Japan이 지원한 AGV관련 특허의 규모가 전 세계 97퍼.센트에 달할 정도다. 그런 가운데 지난해 한개 달 국내 AGV제조 업체인 '오토라토우'이 S사에 AGV 5대를 납품하는 성과를 냈다. 이달 81충북 청주시에 위치한 오토라토우 AGV제조 공장에서 만난 조 한철, 대한민국의 생산 기술 연구원의 정밀 가공 제어 그룹 박사는 "다이 큰 기업은 좋은 기술보다 신뢰된 기술을 사용합니다","그런 뜻에서 오토라토우이 S사에 납품하게 된 것은 기념비적인 1"이라고 설명했습니다. 짐 옮기는 로봇청소기 공장환경변화에도 적응 위치정밀도 필수

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AGV는 미리 정해진 노선을 따라 움직이는 무인자동차다. 각 기계 및 조립 장소에 정지하여 자동으로 화물을 운반합니다. 컨베이어 본인 레 1처럼 고정된 물체가 아니더라도 공장 내부를 이동할 수 있다. 무인 자율주행이송 시스템은 유선과 무선 방식으로 나뉜다. 유선방식은 전기선 노화는 자기테이프를 바닥에 매설해 무인자동차를 움직인다. 무선방식에 비해 상대적으로 주행 정밀도와 안전성이 높지만 바닥 환경에 시공과 유지보수 등의 비용이 높다. 무선 방식은 유선 방식에 비해 비용이 적고 이용 환경의 변경이 용이하다. 오토라트가 개발한 AGV도 무선 방식이다. 오토라트기술부 예병훈 차장은 무선방식의 큰 장점은 선로가 없어 그냥 다닐 수 있다는 점이라며 공장 환경에 변경이 있더라도 유연하게 대응할 수 있다고 말했습니다. 다만 반응속도가 느리고 AGV의 위치정도가 떨어지는 단점이 있다. 무선방식의 장점을 극대화하기 위해 유선방식에 근접하는 위치 정밀도가 필요한 이유다. 조 박사는 "AGV의 위치 정밀도는 시장 진입과 장비 신뢰도에서 매우 중요한 요소"라며 "AGV가 원하는 위치에 정지하지 못하면 충돌 문제가 발생할 수 있고 공장 내 다른 운송체계와 접합이 어려워져 시장 진입이 어렵다. 간단히 이야기해서 로봇청소기 같다고 했어요. AGV 구동계 구조 및 타이어 소재 개선을 통한 정지 정밀도 향상

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그러나, 저런 정도를 향상시키는 것은 어렵다. AGV 내에 공간이 좁아 큰 제동장치를 설치하기가 어렵기 때문이었다. AGV가 운반하는 무게가 수 ton인 점도 정확한 정지를 어렵게 하는 요소였다. 조 박사는 "오토랏 AGV는 정지 범위가 크고 신뢰성이 떨어져 고객의 신뢰성 확보에 어려움을 겪었다"며 "정지 정도가 낮은 신뢰성 때문에 다양한 제품이나 응용 분야 진입이 어려운 상황이었다"고 설명했습니다. 조 박사는 AGV의 정지 정도를 향상시키기 위해 우선 AGV 모터의 전기적 특성을 변화시켰다. 그 후 모터 관성을 실 때에 추정하고 20개 이상의 매개 변수 값을 조정했습니다. 정지도 개선을 위한 설계가 반영된 구동 조향부도 제작하였습니다. 특히 바퀴 구조를 개선해 마찰력을 향상시켰다. 실제 개선 후, AGV의 정지 정도가 향상되는 것을 알았다. 기존 오토라토우이 개발한 AGV는 정지 신호를 수신해서 20~25밀리부터 나쁘지 않아서 후 그쳤다. 그러나 정밀도를 향상시킨 담 저속, 죠쥬은 석, 중속 고속 4개의 속도 구간 전체에서 실험한 결과 하나 5㎜이내에서 그치는 수준에 도달했어요. 위축은 때 테러 단 0.6킬로를 고속은 때 테러단 3.6킬로를 설정하고 있습니다. 배원 1오토라토우 대표는 "하나 5㎜정지 정도는 세계 유수의 작은 기업의 AGV정지 정도에 준하는 수준"이라고 설명했습니다.향후 품질관리를 위해 정지정밀도 평가법 정의 및 체계화된 측정법도 개발했습니다. 정지 신호가 주어지고 정지한 위치를 5번 이상 실시하고 평균치에서 기준 위치를 설정하고 있습니다. 수동 측정 방식과 함께 레이저 측정 방식을 동시에 적용하는 방법도 사용하기로 했습니다. 조 박사는 "특정 속도로 진행되던 평가에 속도 구간을 나쁘지 않게 나눠 정지 정도의 신뢰성을 확보했습니다"라고 말했습니다.오토라트는 AGV 추가 납품을 앞두고 있다. S사의 공장과 베어링을 만드는 외국 기업에도 AGV를 2댈수록 납품될 예정이다. 조 박사는 크고 작은 기업도 중소기업의 기술력을 잘 알지 못해 서로 기뻐하지 않고, 중소규모 기업도 크고 작은 기업을 잘 모른다며 중소규모 기업과 대소형 기업은 기업의 협력에 더 힘을 쏟으려 한다고 말했습니다.

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